第504章 一个神仙妖怪团队的雏形

“重新组织一下语言。”

“哥，我错了，兄弟错了，鬆手。”

“嘁！”李乐收手，回到对面坐下。

田宇这才长舒口气，红著脸，“乐哥，帮忙，有没有这方面的熟人？”

“你们自己不行？”

“这东西，差点儿。”

“你们学校不也有？”

“关係不好，篮球比赛，干过仗，不想找他们。”田胖子摇摇头。

“马大姐呢？”

“你得能找到她啊？”

李乐点点头，“也对，前几天打电话又不知道去哪了。寒假回不回长安也不知道。”

“你没找曹鹏？”

“那是你弟，你说话比我有分量，我也没他电话，还得经过你。”田宇摇摇头。

“这点小事儿。”李乐掏出手机，拨了个號，“我联繫他。”

“誒，好好。”

“曹鹏在么？哦，好，曹鹏，我李乐，啊，这几天考试呢？还有几门？明天下午有时间？你田哥来了，找你帮个忙。明天下午，蓝旗营......”

李乐掛了电话，“说好了，明天下午。”

“好，好，谢啦！”田胖子笑的諂媚。

“瓜怂！吃完了走，那几个儿子们还等著呢。”

李乐提溜起桌上的塑胶袋，“哎，你晚上住哪？我爸说让你回家住。”

“那多不好，你又不在......”

。。。。。。

田宇终究还是没去家属院住，和在昌平园一样，几人给攒了个窝。

第二天，李乐考完一门《公共政策》，叫上田宇，在南门吃了顿鸡粥肉饼，就去了蓝旗营的长乐教育。

进了院子，田宇瞧见大门边掛著的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，这不是长铁精工的楼？”

“昂。”

“合著你是用我的楼。给钱没？”

“你的？”

“我是长铁精工的股东。”

“哦，这倒是忘了。”李乐笑道，“给了。”

“给了就行，亲兄弟明算帐。”田宇鬆口气。

“小气样。胖子，这两年你分红，拿了不少了吧。”

“嘿嘿，不告诉你。”

“想不想听发財的门路？”

“啥？”

“买房子。”

“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来说。”

“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园......”

两人嘀嘀咕咕，上了楼。

小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。

和几个熟悉的员工打了招呼，领著田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。

“哥，田哥。”

“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。

曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦著脸看李乐。

“行了，有事说事儿。”

“你这人。”田宇鬆开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。

一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对於一个开链机器人，给定一个固定参考系（s）和一个固定於连杆的连杆的坐標系（b）, 这个坐標系表示机器人末端。”

“正运动学是从关节变量θ到坐標系(b)在坐標系(s)中的位置和方向的映射，如果我想从固定於每个连杆的参考坐標系的相对位移描述，若连杆坐標系標號为......”

田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。

“田哥，你看，要是d-h，分配给每个连杆的参考坐標系，规定连杆坐標系之间坐標系变换只用3个参数进行，即d-h参数。”

“其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量......正运动学表示成如下的指数积......”

五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。

“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”

半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎著空水桶去了財务室。

等到李乐扛著水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷著，“笨蛋啊，你们，这里，si等於是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐標中表达，是关节θ的变量.....”

“表示机器人末端坐標系b的零位，这不需要分別定义每个连杆坐標系，只需要定义m和螺旋轴si......”

李乐一探头，看到一个长相极度抽象，五官自由组合的男人，正对著电脑指手画脚。

心道，艹，郁葱，我怎么把神仙给忘了。

“那你说，指数积公式的算法实现，一个是给定末端在初始构型m和螺旋轴blist在固定坐標系的表达，计算末端在固定坐標系的构型，另一个是物体坐標系？”

“对，计算末端在物体坐標系的构型，实现代码用刚体运动算法......嘿，你那儿的？我咋没见过你？”

“清大的。”

“隔壁的？还成，比这傢伙聪明。咱俩比较同频。”

“嗨嗨嗨，说谁呢，丑男？”田宇一旁叫唤。

李乐嘆口气，要加上马大姐和小陆，这特么就是一屋子神仙妖怪。

不过，挺好，吵吵，吵吵才是一个团队。